Tarot 飞越 130 TL130H1 FPV 穿越套机装机评测

一直以来都想攒一枚轴距150或者更小的四轴。手里的QAV 280虽然没什么大问题，但毕竟大且重，相对较危险而不能随便找个地方就玩。小的呢其实组起来也是不容易的，局促的空间里要合理又有效的安排进所有的东西是个挑战。正在四处留心着小四轴的配件时突然看到了这枚TL130H1，眼前一亮！

先抛开这种硬憋出来的满屏的“亮点”不说，看看东西本身。130轴距，非常小巧。上板位置低，利于重心下移。摄像头角度可调。自带300mw图传。整体看起来干净利落。加上接收机装上电池就能飞。几乎就是理想中的130小机，心一横就入手了。

包装

包装盒都如此迷你。

包装内容一览。除了四轴本身外，有2套3020桨，一份四轴本身的说明书，一份图传说明书，一包附件。

先把说明书留个档。

其中这句话强调多少次都不多，爽飞固然开心，但是安全第一！安全第一！安全第一！

300mw图传，32频道。

3寸桨的长度还不到一张卡。

附件包里有4只备用脚垫，机身上已装有了，脱落损坏的话可以替换。魔术贴。固定螺旋桨用的螺丝9颗，其中1颗备用。S.BUS/PPM接收机线，PWM接收机线，和USB模块及连接线。

四轴主体

真的是很小巧可爱，爱不释手。从电调的标示可以看到，最大6A，支持2-3s电池，预刷了BlHeli固件，支持OneShot 125但可惜不支持Active Breaking。机身顶部有接电池的JST接头。图传调频道的拨码开关处顶板也开了对应的孔可直接操作非常方便。图传天线只是普通的线性天线，有套铜管。这种天线就这样从缝里穿出来拉倒的方式感觉不太可靠，很容易受损的感觉。且天线直接和图传焊死，损坏替换会很麻烦。电机是1104 KV4000，才一根手指粗。

显然飞控是两面都有元件，且和分电板二合一的。这其实也是节省空间的关键。

摄像头直接用手掰一个角度就好，非常方便！但……似乎这枚摄像头有点歪？从照片角度看，左边低右边高是怎么回事？根据参数，这是一颗120度广角摄像头，120这样的小广角正好适合FPV。CMOS是肯定的了。

宽的头是接PWM接收机的，相信现在没人用了吧？小的被铝柱挡住的，则是接USB模块，刷固件调参数用的接口。不得不说，这个口挡得真是完美，简直像故意的！这也是我认为此机最大的设计败笔。

焦距没对好，里面三个接口，从左到右：灯带接口，PPM接口，S.BUS接口。支持S.BUS是一大优点！虽然软件本身都是支持的，但是在这么紧凑的机身上能额外做出接口来还是要赞一下。S.BUS和PPM的区别可看这里。

另外电调是用厚双面胶粘在机臂上，其实强度来说已经够了不需要额外扎带什么的。机架整个下底盘是机臂和底盘一体化设计，2mm的厚度对这个级别足够了。在镜头下方还有一片加强。

翻过来肚脐眼上还有一颗蜂鸣器！显然这也是直接集成在了飞控板上的。这种集成度就是自己组装所无法企及的了。注意蜂鸣器上那张贴纸要撕掉。

简单看完外观，来看看很重要的一个因素：重量。官方宣称空机重量仅有区区85克，真的吗？

一激动忘记放上螺旋桨的固定螺丝了。不过可以看出，85g的确所言不虚！这是另一个高集成度带来的巨大好处。自己组同样130级别的小四轴，随便怎么搞100克以上是没跑的。而这种小四轴，”every gram counts”。

因为我之前已经把所有JST插头都换成了XT30，这架小机的JST势必也是要换掉的。因为实在太可爱，迫不及待想要装起来试试，直接从后面塞入一枚我们值得信任X4R-SB接收机，空间刚刚好！使用S.BUS接口（必须的！）。挂上一块800毫安3s电池。先过一下称。

还不到170克！且实际上此机推荐的电池是500毫安的3s，那样总重应该在150克以内！

虽然我很着急想要试飞，不过还是要先配置好接收机通道（我习惯用两段开关来解锁/上锁）。把USB模块插入电脑（系统应该会自动安装驱动，如果失败搜索CH340驱动，这是该模块所使用的芯片），拆掉机身右侧那个挡住接口的铝柱（再次吐槽！），连好线以后在CleanFlight选好COM口即可连接。

我的习惯是先备份一下所有设置，并且记下关键的默认参数，比如PID值。供你参考也供自己备用。

可以看出飞控使用的板子类型是NAZE，固件是CleanFlight 1.12.0版。

原厂设置备份文件也放一份：TL130H1_cleanflight_112_backup_5.22.2016.16.0（CleanFlight界面Backup文件），TL130H1-cleanflight-112-dump（CleanFlight的CLI界面里Dump出来的文件）。

设置好解锁通道，试飞一下。因为几乎只飞手动模式（也就是Rate/Acro模式），所以也先飞手动。第一感受出厂的参数就调教得不错。舵量适中，反应灵敏跟手。随后切到自稳模式也试了一下，注意到一个问题，自稳模式下飞机会逐步的向右漂移，即刚开始的时候自稳是很正常的，在飞的过程中似乎加速度计会产生偏差而逐渐向右偏。此时要不断且逐渐加大向左打杆才能保持悬停，否则就会向右飞出去。并不清楚这是什么原因造成的，猜测可能是震动导致加速度计的误差累计？这种小电机和桨应该是没怎么做过平衡的，飞控的安装也没有任何的减震措施。不过因为几乎不飞自稳模式，这个问题基本上也就准备忽略了。相信绝大多数飞这种小四轴的都是飞手动模式的吧？自稳的玩具四轴飞飞就好。800毫安3s电池下，40%左右油门悬停。室内悬停和简单航线了一番，续航可达10分钟！且下来电机热但不烫手。

初步测试结果满意，那么接下来就开始优化工作。

优化

软件

电调更新BlHeli

电调其实已经预刷了BlHeli，但现在已经有更新的14.6固件放出，就一并刷新了。出厂固件1.12.0版本的CleanFlight已经可以使用使用BlHeli Passthrough功能，即不必再使用Arduino来给电调刷固件和调参，可直接使用飞控当编程器了！不然在这个机子上想要刷电调简直是个噩梦啊。

飞控刷BetaFlight

适逢BetaFlight大版本更新到2.8.1 RC1。正好尝试一下。刷新没有任何的问题，下载针对NAZE编译的固件，选择Full chip erase和Manual baud rate 256000即可。

刷新后会恢复BF的默认设置，注意2.8开始BF在SuperExpo上做了大幅改动，带来更细腻丝滑的手感，同时RC Rate和Pitch Rate/Roll Rate上的设置方式也相应需要有变化不能照搬之前的设置，具体可以参考BF的更新日志。首先因为只飞手动模式无需自稳模式，可以把loop time循环时间降低到500us，这样可以在F1的飞控上也达到2000hz的刷新率！保持所有其他不必要的功能在关闭状态。设置好接收机使用S.BUS，解锁和AirMode的通道。恢复原厂的PID设置。其他基本都保持默认就好。最后一定记得在CLI里检查一下任务列表是否没有不必要的任务在跑，以及CPU的占用率。我的状况如下：

# tasks
Task list:
0 - (SYSTEM) max: 4us, avg: 0us, rate: 9hz, total: 0ms
1 - (GYRO/PID) max: 476us, avg: 278us, rate: 1976hz, total: 16sec
4 - (RX) max: 156us, avg: 125us, rate: 49hz, total: 204ms
5 - (SERIAL) max: 320us, avg: 2us, rate: 99hz, total: 68ms
6 - (BATTERY) max: 78us, avg: 1us, rate: 49hz, total: 10ms
7 - (BEEPER) max: 7us, avg: 0us, rate: 98hz, total: 4ms

# status
System Uptime: 29 seconds, Voltage: 7 * 0.1V (1S battery - NOT PRESENT), CPU:5%
CPU Clock=72MHz, GYRO=MPU6050
Cycle Time: 505, I2C Errors: 0, config size: 1276

可以看到只有必须的任务在运行，CPU占用也非常低，2k刷新率可以安心跑。

一个有注意到的地方是，电调是宣称支持OneShot 125的，但是在出厂CF固件里并没有打开对OneShot 125的支持。不清楚厂家是出于什么考虑没有打开，还是只是忘了-_-b。手动点上OneShot 125，保存重启，竟然出现个有点搞笑的问题，四个电机会抽筋般的，随机每个转那么很短暂的一下，停几秒，又短暂转一下，如此往复。刷最新版的CF/BF和BlHeli固件问题依旧。后来发现解决的办法其实也简单，到BlHeliSuite里，把PPM Min Throttle调高一些即可。我是调到了1048。难道是因为这个问题才没有默认启用？

油门行程校准

这个东西具体说的话稍有点复杂，有兴趣可以google下具体了解，或者看看这篇文章。

在当前最新版BF和BlHeli搭配时一个相对简单不追求100%完美的方式是：

1. 移除所有螺旋桨！到Motor页里，慢慢拉动Master往上走，找到可以让4个电机都可以稳定转动的最小值。
2. 到Configuration里，把步骤1里的最小值加上10左右，填入最小油门里。我用的是1170。
3. Configuration里把最高油门设置到1970/1980左右。
4. 到Motor里对电调做一次油门行程校准。
5. 返回Configuration里把最高油门设置到2000。注意以后不要再做行程校准，否则要返回步骤3。
6. 进入BlHeliSuite，查看每个电调的行程是否一致。有时可能会有细小差别，这时可手动统一PPM Max Throttle为4个电调里最低的那个值。

这样基本上可以用满油门的全部行程和最大分辨率。贴一下我的截图供参考。

完了以后可以把Programming by TX的勾去掉以免以后不小心重新校准了行程。

硬件

拧紧螺丝

发现机身有个别螺丝并没有上紧。务必检查拧紧每一刻螺丝。

摄像头

摄像头是用双面胶粘在上板上的，有点歪的问题，掰下来，重新用3M双面胶小心粘好即可。

接收机和电压回传

接收机的改动需要一点点胆大心细，当然你也可以就像上图那样塞着用，舵机插头插在S.BUS脚上用即可。我觉得那样看起来不够干净，且我还是喜欢电压回传到我的X9D+上。小机飞远了蜂鸣器的滴滴叫可能会听不到。

手术台上的X4R-SB。

先去除针脚。我的方式是先用钳子轮流在各边一点一点的把黑色塑料部分剥下来。

这个过程不要着急不要用蛮力。各边一点一点的来，最终可以一整块拿下。

然后针脚都单独分离了就很简单了，用电烙铁一个一个针脚焊下来即可。

拆焊的时候不要太用力，不然会悲剧，仔细看图，我的S.BUS信号脚就有一条走线被带下来了T.T。好在焊回去测试了下没断。

取接收机的接线，量好长度，剪掉舵机头以后直接焊上接收机。这部分其实就已经完成了。去掉针脚直接焊又减轻了重量又减少了突出机身的面积。也不必担心插针的接触不良/脱落等问题了。

接下来是电压回传问题。机身自己有蜂鸣器是没错，但X9D+和X4R-SB既然有回传功能没有理由不去用它。回传有两种方式：

• 配置飞控里的Telemetry

飞控将电压信息发送给接收机，由接收机发回给遥控器。缺点是首先需要在飞控板上额外引出一条线到接收机，其次因为F1的飞控只有2个串行接口且都被使用了（一个USB，一个S.BUS接收机），要用回传还需要启用软串口，这会给CPU带来额外的计算负担。在F1板+2k刷新率下，我希望CPU能尽量少忙些事。

• 直接使用接收机的模拟输入口

这个方式其实在之前一篇文章里已有说过。我们可以选择用一个FrSky的分压模块直接读取电池电压，或者DIY一个小模块来读取。这个方式无论软件还是硬件上都不用动飞控一根手指头，是此机上比较理想的方式。

然而之前是用普通的元件DIY的，在这家小机上出于体积和重量的考虑，我用了贴片元件来做。

重新贴一下电路图，对这个还不清楚的建议先看一下原文。

三个电阻串联焊好，4.7uf的电容焊在了中间那颗3.3K电阻的背面与它并联。

焊好4根引线。其中两根接电池正负极，两根接接收机的模拟输入口。

用一块3M双面胶把这个“模块”固定在接收机上，电压检测的线直接焊在了模拟输入口A1的背面针脚上，这样连小接头也省了。负极的话，A1旁边那个负极针脚太小又夹在中间，为了焊接安全，我把负极焊在了一个舵机口的负极上。

电池端比较好办，直接焊在图示位置的电调引脚上。

包上热缩管，贴一块双面胶就可干净利落固定在机架尾部，且有回传电压啦！~

爽飞

http://v.youku.com/v_show/id_XMTYwNDI5MjM2MA==.html

BetaFlight 2.8.1 的确是有明显不同的丝滑手感。TL130H1的表现也令人满意，静如处子、动如脱兔。小空间的穿越，大幅度的快速翻滚都毫无问题。更小的体积和更轻的重量飞起来心理压力都小了。CMOS摄像头在光照充足的条件下也表现不错。整个儿试飞非常愉快！满油门爬升有抖动，可能因为刷新率调到了2K，PID还需要微调（原厂CF固件设置的刷新率是1K），或者开一点TPA。要说不足的话，玩到后面天色暗一点以后，CMOS摄像头的宽容度短板就暴露了出来，明暗对比强烈的画面里暗处几乎是一片黑看不清了。以及几次小炸鸡以后，天线成这样了。

总结

整体上我很喜欢这个小家伙。干净整洁颜值高。各部件搭配均衡，性能上也一点也不差。麻雀虽小五脏俱全。摄像头角度可调，OneShot 125加持的BlHeli电调，300mw图传等都让它在功能上也不输大的穿越机。而更迷你的体积更轻的重量让它对场地的适应性更强。相对来说危险性也较低（最安全/最危险的仍然是你自己！）。综合各种因素，我个人认为它可以作为一台理想的练习机。我自己应该会更多地飞它，只有在想带Runcam录像的时候才飞大四轴了。

优点

• 轻薄小巧干净干练。
• 低重心设计。
• 300mw图传。
• 摄像头角度可调。
• 支持S.BUS接收机。
• 图传有金属外壳，利于散热。
• 一体化碳纤机架牢固。
• 预调参。免安装。到手5分钟就可飞。
• 飞行表现优良。

缺点

• 立柱挡住了USB口到底是怎么回事！
• 图传天线是线性的而非圆极化天线。安置位置不甚理想且脆弱易损。更换麻烦。
• CMOS摄像头对光照环境适应性不强。
• 电调不支持Active Breaking
• 螺旋桨易损，多备几套。

 

 

后续更新

天线的更换和加固

所以天线还是断了。拆开上盖看一下，天线没有用任何接头，直接焊在图传上，并且焊点用热熔胶加固。

拆开焊下坏掉的天线并没有什么难度，原样焊上新的天线，照样用热熔胶加固一下焊点后装回。

然后来加固一下露出的真正的天线部分，也就是露出铜管的末端那1厘米多的部分。其实办法也非常简单，套上2层热缩管就好。

热缩管并不会影响图传信号，且这样可显著降低炸鸡给天线带来的损伤（一开始就应该这么干了！）。这个办法唯一的缺点是如果天线受损甚至断了会不易发现。定期检查吧。

另一个细节是，天线穿过上层板的部分，最好也加固一下。因为在日常的动作和飞行的震动时，碳纤板的直角边缘对于薄薄的天线外皮是有类似切割的效果的，时间长了外皮会被磨穿。相对比较好的办法是在那个部分也套上一层热缩管。然而对于拿到手时已经装好的天线（或者像我这次换天线时忘记了的……），要拆下来显得有些没必要。那么还是用热熔胶吧。

稍微掰开天线一点，让热熔胶流到天线和碳纤板中间填充好就好。这样避免磨损还有一点点防拉扯效果。

最后就是扎带绑电池时，一起把天线绑进去，避免炸鸡时被螺旋桨切到。

强烈建议先做好这个加固再飞，可以省去日后不少麻烦。